Resumen

La calibración del desfase de las articulaciones es uno de los métodos más importantes para mejorar la precisión posicional de los robots industriales. Este artículo presenta un método eficiente para calibrar el desfase de las articulaciones de un robot industrial. El método propuesto se basa principalmente en un puntero láser montado en el extremo efectivo del robot y un dispositivo sensible a la posición (PSD) ubicado en el espacio de trabajo de manera arbitraria. Se empleó un control basado en visión para ayudar al láser a apuntar al centro de la superficie del PSD desde varias posturas iniciales del robot. Para cada disparo, el láser formaba una línea en el espacio que podía ser determinada por los ángulos de las articulaciones del robot y sus desfases, que se registraban cuando el láser llegaba al centro de la superficie del PSD. Por lo tanto, hay varias líneas en el espacio parametrizadas solo por los desfases de las articulaciones del robot y todas estas líneas estaban limitadas por el mismo punto, es decir, el centro de la superficie del PSD.

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Calibración del desfase de la junta; Precisión de posicionamiento; Robots industriales; Puntero láser; Dispositivo sensible a la posición; Sistema de calibración
• Keywords:Joint offset calibration; Positioning accuracy; Industrial robots; Laser pointer; Position sensitive device; Calibration system