Resumen

Presentamos un controlador PI de orden fraccional (FOPI) con el método SLAM, y el método propuesto se utiliza en la simulación de la navegación del robot humanoide NAO de Aldebaran. Podemos discretizar la función de transferencia mediante la función generadora de Al-Alaoui y luego obtener el controlador FOPI mediante la Expansión de Series de Potencias (PSE). FOPI puede ser utilizado como una parte de corrección para reducir el error acumulado de SLAM. En el controlador FOPI, los parámetros () deben ser ajustados para obtener el mejor rendimiento. Finalmente, comparamos los resultados de la posición sin controlador y con controlador PI, controlador FOPI. Las simulaciones muestran que el controlador FOPI puede reducir el error entre la posición real y la posición estimada. El método propuesto es eficiente y confiable para la navegación de NAO.

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• Palabras claves:Orden fraccional; Controlador PI; Método SLAM; Simulación; Navegación; Robot humanoide
• Keywords:Fractional order; PI controller; SLAM method; Simulation; Navigation; Humanoid robot