Resumen

La capacidad de obtener información precisa sobre el par de torsión y detectar información sobre colisiones es la demanda clave de los robots colaborativos. Dada la gran integración de la articulación modular, el sistema de detección de par de la articulación se ve perturbado por otros elementos durante la medición en línea, lo que afecta a la precisión de la medición. Por ejemplo, la ondulación de par causada por la deformación periódica de la flexspline del conductor armónico y la deriva de temperatura debida al calentamiento del motor son los dos factores principales que afectan a la medición del sensor de par. En este estudio, se desarrolla un sensor de par adecuado para una junta modular. Además, se propone una configuración de galgas extensométricas basada en una diferencia de fase especificada para la cancelación de la ondulación del par y un método de compensación de la temperatura basado en la combinación del puente de Wheatstone y un modelo no lineal. Por último, se evalúa experimentalmente el rendimiento del sensor desarrollado.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:sensor de par, información precisa de par, junta modular integrada, configuración de galgas extensométricas, método de compensación de temperatura, cancelación de ondulación de par, medición, puente de piedra de trigo, robots colaborativos, información de colisión
• Keywords:torque sensor, accurate torque information, integrated modular joint, strain gauge configuration, temperature compensation method, torque ripple cancelation, measurement, wheatstone bridge, collaborative robots, collision information