La coincidencia de imágenes es importante para la navegación basada en visión. Sin embargo, la mayoría de los enfoques de coincidencia de imágenes no consideran la degradación del mundo real, como el desenfoque de imagen; por lo tanto, el rendimiento de la coincidencia de imágenes a menudo disminuye considerablemente. Métodos recientes intentan abordar este problema utilizando un marco de dos etapas, primero recurriendo al desenfoque de imagen y luego realizando la coincidencia de imágenes, lo cual es efectivo pero depende en gran medida de la calidad del desenfoque de imagen. Una forma emergente de resolver este dilema es realizar el desenfoque de imagen y la coincidencia de imágenes de manera conjunta, lo que utiliza una representación dispersa previa para explorar la correlación entre el desenfoque y la coincidencia. Sin embargo, estos enfoques obtienen la representación dispersa previa en el espacio de píxeles original, lo cual no considera adecuadamente la influencia del desenfoque de imagen y por lo tanto puede llevar a una estimación inexacta
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