Resumen

En la fase de aproximación ultra-estrecha de un robot espacial atado, es esencial un control de auto-actitud altamente estable. Sin embargo, debido a la limitación del campo de visión de las cámaras, las características típicas de los puntos son difíciles de extraer, por lo que el servoing visual basado en la posición adoptado habitualmente ya no puede ser válido. Para proporcionar la posición y la actitud relativas del robot con el objetivo, proponemos un método de control de servoing visual monocular que utiliza únicamente las líneas de borde de los soportes de los satélites. En primer lugar, la detección en tiempo real de las líneas de borde se consigue basándose en el gradiente de la imagen y el crecimiento de la región. A continuación, construimos un modelo basado en las líneas de borde para estimar la posición relativa y la actitud entre el robot y el objetivo. Por último, diseñamos un controlador de servoing visual combinado con un controlador PD. Los resultados experimentales demuestran que nuestro algoritmo puede extraer las líneas de borde de forma estable y ajustar la actitud del robot para satisfacer los requisitos de agarre.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Motores (Mecánica) Cinemática Vehículo espacial
• Subjects:Data mining Aerodynamics Engines Kinematics Space vehicles
• Palabras claves:línea de borde, posición relativa, actitud, servoing visual basado, línea de satélite, limitaciones de la cámara, campo de visión, detección en tiempo real, características típicas del punto, detección de borde
• Keywords:edge line, relative position, attitude, based visual servoing, line of satellite, limitations of camera, field of view, real time detection, typical point features, detection of edge