Resumen

Los robots móviles realizan un movimiento autónomo sin colisiones utilizando la información obtenida de una combinación adecuada de múltiples sensores de la misma familia o de familias diferentes. Estos sensores suelen estar configurados alrededor del chasis de la plataforma robótica. Sin embargo, se dispone de poca o ninguna información sobre cómo se configuran estos sensores en las plataformas robóticas móviles y cuántos de estos sensores colocar en dichas plataformas. En su lugar, se adopta un enfoque empírico. Es decir, el número de sensores de la misma familia o de cualquier tipo, así como la combinación de sensores para detectar obstáculos, se determina mediante experimentos o información obtenida de sensores externos. Este enfoque suele ser iterativo y lento. En este artículo se propone un enfoque para determinar el número mínimo de sensores y su espaciado en la plataforma robótica, de modo que los robots móviles realicen movimientos sin colisiones. La eficacia del enfoque desarrollado se prueba experimentalmente examinando la capacidad de evitación de obstáculos de la plataforma robótica de ruedas triomnidireccional basada en una señal de activación de movimiento obtenida únicamente de una falda de sensores ultrasónicos. Se observó que el nuevo enfoque desarrollado permite a esta plataforma robótica evitar obstáculos con eficacia.

• Materias:Biotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Diagnóstico de fallas Tecnología de sensores Diagnóstico de fallos
• Subjects:Biotechnology Sensor networks Sensor system Fault diagnosis Sensor technology
• Palabras claves:sensores, plataforma robótica, aproximación, información, plataforma robótica con ruedas triomnidireccionales, movimiento autónomo libre, plataformas robóticas móviles, capacidad para evitar obstáculos, colisión, obstáculos
• Keywords:sensors, robotic platform, approach, information, triomnidirectional wheeled robotic platform, free autonomous motion, mobile robotic platforms, obstacle avoidance capability, collision, obstacles