Resumen

Este artículo se centra en el problema del control de formación líder-seguidor basado en imágenes adaptativas de un robot móvil con cámara omnidireccional a bordo. Una cámara omnidireccional calibrada está fija en el seguidor en cualquier posición, y un punto característico que representa al líder puede ser elegido en cualquier posición. Se propone un controlador adaptativo basado en imágenes que no depende de la velocidad del líder y se basa en una tecnología de filtro. En otras palabras, solo confiando en la proyección de la característica en el plano de la imagen, el seguidor puede seguir al líder y lograr el control de formación. Además, se introduce un observador para estimar los parámetros extrínsecos desconocidos de la cámara y los parámetros desconocidos del plano, donde se mueve el punto característico, en relación con el marco de la cámara omnidireccional. Por último, se aplica el método de Lyapunov para demostrar la estabilidad asintótica práctica semiglobal uniforme (USPAS) para el sistema en la

• Materias:Algoritmo de búsqueda Características infrarrojas Retraso difuso Efecto de termoforesis Interpolación
• Subjects:Search algorithm Infrared features Fuzzy delay Thermophoresis effect Interpolation
• Palabras claves:Adaptativo; Basado en imágenes; Control de formación; Robot móvil; Cámara omnidireccional; Líder-seguidor
• Keywords:Adaptive; Image-based; Formation control; Mobile robot; Omnidirectional camera; Leader-follower