Resumen

La descripción matemática de la trayectoria de los manipuladores de robots con el problema óptimo de seguimiento de trayectorias se formula como un problema de control óptimo, y se propone un enfoque paramétrico para el problema de control óptimo de seguimiento de trayectorias. El problema de control óptimo se resuelve primero como un problema de control óptimo en lazo abierto utilizando una transformación de escala de tiempo y el método de parametrización de control. Luego, gracias a la relación entre el control óptimo en lazo abierto y el control óptimo en lazo cerrado a lo largo de la trayectoria óptima, se presenta un método práctico para calcular una matriz de ganancia de retroalimentación óptima aproximada, sin tener que resolver un problema de control óptimo que involucre la compleja ecuación diferencial matricial tipo Riccati acoplada con la dinámica original del sistema. Se presentan resultados de simulación de un manipulador de robot de 2 enlaces para mostrar la efectividad del método propuesto.

• Materias:Modelado matemático Modelo de red neuronal Tasa de convergencia Aritmética Ondículas libres
• Subjects:Mathematical modeling Neural network model Convergence rate Arithmetic Free wavelets
• Palabras claves:Trayectoria; Manipuladores de robot; Problema de control óptimo; Enfoque paramétrico; Matriz de ganancia de retroalimentación; Resultados de simulación
• Keywords:Trajectory; Robot manipulators; Optimal control problem; Parametric approach; Feedback gain matrix; Simulation results