Resumen

La mayoría de los trabajos actuales sobre la navegación de vehículos superficiales no tripulados (USV, por sus siglas en inglés) no tienen en cuenta las perturbaciones ambientales como las olas del océano, los vientos y las corrientes. En algunos escenarios, las olas deben ser tratadas como un caso especial de obstáculo dinámico y pueden ser críticas para la seguridad de los USVs. Por primera vez, este artículo presenta un concepto único que enfrenta este desafío combinando la formulación de las olas del océano con el método de obstáculo de velocidad probabilística (PVO) para la navegación autónoma. Se presenta un algoritmo de navegación simple para aplicar el método de navegación de USVs en presencia de olas. Se introduce una simulación de planificación que trata la evasión de olas y obstáculos.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Vehículo de superficie no tripulado; Navegación; Perturbaciones ambientales; Olas oceánicas; Vientos; Corrientes
• Keywords:Unmanned surface vehicle; Navigation; Environmental disturbances; Ocean waves; Winds; Currents