Resumen

Este documento estudia la cooperación entre dos robots modulares maestro-esclavo. Se establece un sistema de robots cooperativos con dos robots modulares y un medidor óptico dinámico - Optotrak. Con Optotrak, se miden las posiciones de los efectores finales como retroalimentación de posición óptica, que se utiliza para ajustar las posiciones finales de los robots. Se diseña un controlador de movimiento de tres capas para los dos robots cooperativos. Se adopta el método de control RMRC para ajustar el robot maestro a la posición deseada. Con las restricciones cinemáticas de los dos robots, incluyendo posición y orientación, velocidad y aceleración de las articulaciones, los dos robots pueden cooperar de manera efectiva. Se realiza un experimento de ensamblaje de tornillo y tuerca para verificar los métodos.

• Materias:Navegación de robots Geometría riemanniana Robots modulares Restricciones holonómicas Sistema mecánico
• Subjects:Robot navigation Riemannian geometry Modular robots Holonomic constraints Mechanical system
• Palabras claves:Cooperación; Robots modulares; Optotrak; Controlador de movimiento; Método de control RMRC; Restricciones cinemáticas
• Keywords:Cooperation; Modular robots; Optotrak; Motion controller; RMRC control method; Kinematics constraints