Resumen

Se propone un nuevo sistema de piloto automático para vehículos submarinos no tripulados (UUV) que utiliza sonares multihaz para la exploración medioambiental. El sistema de piloto automático propuesto se conoce como detección y patrulla simultáneas (SDAP), que aborda dos retos fundamentales: el guiado y el control autónomos. El guiado autónomo, la planificación autónoma de la trayectoria y el seguimiento del objetivo se basan en la trayectoria de referencia deseada, que se reconstruye a partir de los datos de sonar recogidos del contorno medioambiental con la distancia de seguridad predefinida. La trayectoria de referencia se estima primero utilizando un método de inercia de agrupación de vectores de soporte y luego se refina mediante curvas de Bézier para satisfacer la propiedad de inercia del UUV. El método de linealización de realimentación de geometría diferencial se utiliza para guiar al vehículo dentro de la trayectoria predefinida, mientras que el algoritmo de control de inversión estable predictivo finito se emplea para la aproximación autónoma al objetivo. Los resultados experimentales de las pruebas en el mar han demostrado que el sistema propuesto puede proporcionar un rendimiento satisfactorio, lo que implica su gran potencial para futuras tareas de exploración submarina.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:trayectoria de referencia, método de linealización de realimentación de geometría diferencial, algoritmo de control de inversión estable predictivo finito, futuras tareas de exploración submarina, planificación autónoma de la trayectoria, nuevo sistema de piloto automático, distancia de seguridad predefinida, vehículo submarino no tripulado, uuv, guiado autónomo
• Keywords:reference path, differential geometry feedback linearization method, finite predictive stable inversion control algorithm, future underwater exploration tasks, autonomous path planning, new autopilot system, predefined safety distance, unmanned underwater vehicle, uuv, autonomous guidance