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Polar Metric-Weighted Norm-Based Scan Matching for Robot Pose EstimationAlineación de escaneo basada en normas ponderadas de métrica polar para la estimación de la pose del robot

Resumen

Se propone un enfoque novedoso de coincidencia de escaneo punto a punto para abordar problemas de estimación de pose y construcción de mapas de robots móviles. La Coincidencia de Escaneo Polar (PSM) y el Punto de Cierre Iterativo Basado en Métricas (Mb-ICP) suelen emplearse para tareas de coincidencia de escaneo punto a punto. Sin embargo, debido a que PSM considera la similitud de distribución de radios polares en regiones irrelevantes de los escaneos de referencia y actuales, y Mb-ICP asume un peso constante en la norma sobre el ángulo de rotación, pueden conducir a una falta de coincidencia entre el escaneo de referencia y el actual en escenarios del mundo real. Para obtener mejores resultados de coincidencia y una estimación precisa de la pose del robot, introducimos una nueva regla métrica, la Norma Ponderada Métrica Polar (PMWN), que tiene en cuenta tanto la rotación como la traslación para coincidir el escaneo de referencia y el actual. Para

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