Resumen

Los brazos mecánicos se han utilizado ampliamente en la industria durante muchas décadas. Han desempeñado un papel preponderante en la automatización de fábricas. Sin embargo, el rendimiento del control, o incluso la estabilidad del sistema, se vería deteriorado si alguno de los actuadores fallase durante las operaciones. Por lo tanto, en este estudio, se presenta un esquema de estructura variable adaptativa para resolver este problema. Se demuestra que, aplicando el mecanismo de control propuesto en este trabajo, el movimiento de los sistemas robóticos puede mantener la estabilidad asintótica en caso de fallo de los actuadores. Los algoritmos de control, así como el análisis de convergencia, se demuestran teóricamente basándose en la teoría de Lyapunov. Además, para demostrar la validez del controlador, también se realizan una serie de simulaciones y experimentos en tiempo real para los sistemas robóticos Pendubot y Furuta. Los resultados confirman la aplicabilidad del controlador propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:esquema adaptativo de estructura variable, sistemas robóticos furuta, controlador, teoría de lyapunov, brazos mecánicos, robot pendubot, fallo de actuadores, estabilidad asintótica, algoritmos de control, mecanismo de control
• Keywords:adaptive variable structure scheme, furuta robot systems, controller, lyapunov theory, mechanical arms, pendubot robot, actuators failure, asymptotical stability, control algorithms, control mechanism