Resumen

Una técnica convencional de control de región no puede satisfacer las demandas de un rendimiento de seguimiento preciso debido a su incapacidad para adaptarse a la dinámica altamente no lineal del sistema, a los coeficientes hidrodinámicos imprecisos y a las perturbaciones externas. En este artículo se presenta una técnica robusta para un Vehículo Submarino Autónomo (AUV) con función de seguimiento de región. Dentro de este esquema de control, se utilizan esquemas de control no lineales y basados en región. Se presenta una función tipo Lyapunov para el análisis de estabilidad de la ley de control propuesta. Se presentan simulaciones numéricas para demostrar el rendimiento del control de seguimiento propuesto del AUV. Se muestra que la ley de control propuesta es robusta frente a las incertidumbres de los parámetros, las perturbaciones externas y las no linealidades, y conduce a la acotación uniforme última del error de seguimiento de región.

• Materias:Modelado matemático Modelo de red neuronal Tasa de convergencia Aritmética Ondículas libres
• Subjects:Mathematical modeling Neural network model Convergence rate Arithmetic Free wavelets
• Palabras claves:Técnica convencional de control de región; Rendimiento preciso de seguimiento; Dinámica del sistema no lineal; Coeficientes hidrodinámicos imprecisos; Perturbaciones externas; Vehículo Submarino Autónomo
• Keywords:Conventional region control technique; Accurate tracking performance; Nonlinear system dynamics; Imprecise hydrodynamic coefficients; External disturbances; Autonomous Underwater Vehicle