Resumen

En este documento, se propone un esquema de control repetitivo de un manipulador robótico de 2 grados de libertad basado en la curva cúbica B-spline mejorada. En primer lugar, se diseña un controlador repetitivo para el manipulador robótico, el cual está compuesto por un controlador iterativo y un observador de perturbaciones. Luego, se introduce un esquema de optimización de B-spline mejorado para dividir la tarea del manipulador robótico en tres intervalos. Se añade una función de corrección a cada intervalo de interpolación de spline cúbico. Finalmente, se diseñan y simulan varios casos mediante MATLAB. Los resultados experimentales muestran que, en comparación con el B-spline convencional, el B-spline mejorado tiene un mejor rendimiento en precisión de seguimiento y suavidad de la trayectoria de movimiento. Al cambiar el mecanismo del manipulador, se diseñan casos con diferentes pesos y longitudes. Los resultados experimentales en estos casos muestran que el esquema propuesto puede aplicarse a la mayoría de los

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Esquema de control repetitivo; Manipulador robótico de 2 grados de libertad; Curva cúbica mejorada de B-spline; Controlador iterativo; Observador de perturbaciones; Esquema de optimización de B-spline mejorado
• Keywords:Repetitive control scheme; 2-dof robotic manipulator; Improved cubic b-spline curve; Iterative controller; Disturbance observer; Improved b-spline optimization scheme