Resumen

Este artículo trata de un esquema de identificación de fallos en una clase de sistemas interconectados no lineales. El observador descentralizado de modo deslizante se utiliza para la investigación de fallos en el sensor de posición o en el sensor de velocidad. En primer lugar, se propone un controlador de red neuronal descentralizado para el sistema en estado libre de fallos. Se utiliza la teoría del difeomorfismo para construir una transformación no lineal de la estructura del subsistema. Se implementa un filtro simple para convertir el fallo del sensor en un escenario de pseudo-fallo del actuador. A continuación, se presenta el observador descentralizado de modo deslizante para la identificación de fallos multisensor de manipuladores reconfigurables basado en la teoría estable de Lyapunov. Finalmente, se emplean dos manipuladores reconfigurables de 2DOF con diferentes configuraciones para verificar la efectividad del esquema propuesto en simulación numérica. Los resultados demuestran que el fallo de una articulación no afecta a las demás y que el fallo del sensor puede identificarse con precisión mediante el observador descentralizado en modo deslizante propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:observador de modo, manipuladores reconfigurables, fallo de sensor, controlador de red neuronal descentralizado, teoría estable de lyapunov, escenario de fallo de actuador, esquema de identificación de fallos, identificación de fallos multisensor, fallo de sensor de posición, fallo de sensor de velocidad
• Keywords:mode observer, reconfigurable manipulators, sensor fault, decentralized neural network controller, lyapunov stable theory, actuator fault scenario, fault identification scheme, multisensor fault identification, position sensor fault, velocity sensor fault