Resumen

Se presenta un esquema de navegación integrado basado en múltiples sensores de flujo óptico y un sistema de navegación inercial con correa (SINS), en lugar del sistema de posicionamiento global (GPS) asistido. Se montan múltiples sensores de flujo óptico en un microvehículo aéreo (MAV) en diferentes posiciones con diferentes direcciones de visión para detectar el flujo óptico alrededor del MAV. Para estimar los errores de navegación se utiliza un filtro de Kalman ampliado (EKF) descentralizado y tolerante a fallos mediante la fusión de las mediciones inerciales y de flujo óptico, que puede evitar la divergencia de estimación causada por el fallo del sensor de flujo óptico. A continuación, la estimación del error de navegación se introduce en el proceso de liquidación SINS para corregir las mediciones SINS. Los resultados verifican que los errores de navegación del SINS pueden reducirse eficazmente (incluso más de 9/10). Además, aunque el sensor esté en estado de fallo durante 400 segundos, el sistema de navegación integrado tolerante a fallos puede seguir funcionando correctamente sin divergencias.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:errores de navegación, múltiples sensores de flujo óptico, múltiples sensores de flujo óptico, sistema de navegación inercial con correa, proceso de liquidación de pecados, sistema de posición global, esquema de navegación integrado, microvehículo aéreo, mediciones de flujo óptico, sensor de flujo óptico
• Keywords:navigation errors, multiple optical flow sensors, multiple optical flow sensors, strapdown inertial navigation system, sins settlement process, global position system, integrated navigation scheme, micro air vehicle, optical flow measurements, optical flow sensor