Resumen

Este artículo se centra en el análisis de la estabilidad dinámica de un manipulador montado en un vehículo aéreo no tripulado quadrotor, es decir, un vehículo aéreo no tripulado manipulador (MUAV). Los movimientos del manipulador y la interacción con el entorno afectarán en gran medida a la estabilidad dinámica del sistema MUAV. Por lo tanto, el análisis de la estabilidad dinámica del sistema MUAV es de suma importancia para la seguridad y el rendimiento satisfactorio. Sin embargo, las aplicaciones de la teoría de estabilidad de Lyapunov al sistema MUAV han sido extremadamente limitadas, debido a la falta de un método constructivo disponible para derivar una función de Lyapunov. Así, se introduce el método del exponente de Lyapunov y el control de la impedancia, y el método del exponente de Lyapunov puede establecer las relaciones cuantitativas entre los movimientos del manipulador y la estabilidad de la dinámica, mientras que el control de la impedancia puede reducir el impacto de la interacción ambiental en la estabilidad del sistema. Los resultados de la simulación numérica han demostrado la eficacia del método propuesto.

• Materias:Reacciones químicas Minería de datos Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Chemical reactions Data mining Aerodynamics Aerospace engineering Aeronautical Engineering
• Palabras claves:vehículo aéreo no tripulado, análisis de estabilidad dinámica, sistema muav, métodos de exponente de lyapunov, control de impedancia, estabilidad dinámica, aplicación de lyapunov, resultados de simulación numérica, función de lyapunov, interacción con el entorno
• Keywords:unmanned aerial vehicle, dynamic stability analysis, muav system, lyapunov exponent methods, impedance control, dynamic stability, application of lyapunov, numerical simulation results, lyapunov function, environment interaction