Resumen

Este artículo aborda el problema de estabilidad de los sistemas robóticos de servovisión basados en imágenes no calibradas. Tanto el retraso en la retroalimentación visual como los parámetros visuales no calibrados pueden ser fuentes de inestabilidad para los sistemas robóticos de servovisión visual. Para eliminar los efectos negativos causados por las incertidumbres cinemáticas y los retrasos, proponemos un controlador adaptativo que incluye la matriz Jacobiana afectada por el retraso y diseñamos una ley adaptativa en consecuencia. Además, se proporcionan condiciones de estabilidad dependientes del retraso para mostrar la relación entre la estabilidad del sistema y el tiempo de retraso con el fin de obtener resultados menos conservadores. Se construye una función de Lyapunov-Krasovskii y se proporciona una prueba matemática rigurosa. Finalmente, se presentan los resultados de simulación para mostrar la efectividad del esquema de control propuesto.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Basado en imágenes; Servo visual; Estabilidad; Controlador adaptativo; Condiciones dependientes del retardo; Resultados de simulación
• Keywords:Image-based; Visual servoing; Stability; Adaptive controller; Delay-dependent conditions; Simulation results