Resumen

Este documento investiga el problema de la estabilización adaptativa de retroalimentación de salida para una clase de sistemas no holonómicos con parametrización no lineal y fuertes derivas no lineales. Se introduce una técnica de separación de parámetros para transformar un sistema parametrizado no linealmente en un sistema parametrizado de forma lineal. Luego, mediante el enfoque de backstepping de integrador basado en observador y estimador de parámetros, se presenta un procedimiento de diseño constructivo para el control adaptativo de retroalimentación de salida. Además, se desarrolla una estrategia de conmutación para eliminar el fenómeno de falta de controlabilidad. Se demuestra que, bajo ciertas condiciones, el controlador propuesto puede garantizar que todos los estados del sistema converjan globalmente hacia el origen, mientras que otras señales permanecen acotadas. También se proporciona un ejemplo ilustrativo para demostrar la efectividad del esquema propuesto.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Adaptativo; Retroalimentación de salida; Estabilización; Sistemas no holonómicos; Parametrización; Retroceso
• Keywords:Adaptive; Output feedback; Stabilization; Nonholonomic systems; Parameterization; Backstepping