Resumen

Basándose en la amortiguación adaptativa no lineal, se propone una nueva estabilización adaptativa robusta descentralizada de realimentación de salida que comprende un controlador adaptativo robusto descentralizado de realimentación de salida y un observador adaptativo robusto descentralizado para un sistema no lineal interconectado a gran escala con incertidumbres generales, como parámetros no lineales desconocidos, perturbaciones acotadas, no linealidades desconocidas, dinámicas no modeladas e interconexiones desconocidas, que son función no lineal no sólo de estados y salidas, sino también de dinámicas no modeladas procedentes de otros subsistemas. En cada subsistema, la estabilización propuesta sólo tiene dos parámetros adaptativos, y no es necesario generar una señal dinámica adicional ni estimar los parámetros desconocidos. Bajo ciertos supuestos, el esquema propuesto garantiza que todas las señales dinámicas del sistema no lineal interconectado están acotadas. Además, los estados del sistema y los errores de estimación pueden aproximarse a valores arbitrariamente pequeños eligiendo los parámetros de diseño adecuadamente grandes. Por último, los resultados de la simulación ilustran la eficacia del esquema propuesto.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:dinámica no modelada, observador adaptativo robusto descentralizado, controlador de realimentación de salida adaptativo robusto descentralizado, estabilización de realimentación de salida adaptativa robusta, amortiguación no lineal adaptativa, señal dinámica adicional, sistema no lineal interconectado, parámetros no lineales desconocidos, parámetros adaptativos, ciertos supuestos
• Keywords:unmodeled dynamics, decentralized robust adaptive observer, decentralized robust adaptive output feedback controller, robust adaptive output feedback stabilization, adaptive nonlinear damping, additional dynamic signal, interconnected nonlinear system, unknown nonlinear parameters, adaptive parameters, certain assumptions