Resumen

Este documento investiga el problema del diseño de control de estabilización adaptativa con retroalimentación de salida para una clase de sistemas encadenados no holonómicos con incertidumbres, que involucran coeficientes de control virtuales, parámetros no lineales desconocidos y retardos temporales desconocidos. El objetivo es diseñar un controlador de conmutación robusto de retroalimentación de salida no lineal, que pueda garantizar la estabilización de los sistemas de lazo cerrado. Se emplea un observador y un estimador para las estimaciones de estados y parámetros, respectivamente. Se propone un procedimiento de diseño de controlador constructivo aplicando transformación de escalado de entrada-estado, técnica de separación de parámetros y enfoque recursivo de backstepping. Se proporcionan resultados de simulación para mostrar la efectividad del método propuesto.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Retroalimentación de salida; Control de estabilización adaptativo; Sistemas encadenados no holonómicos; Incertidumbres; Controlador no lineal robusto; Enfoque recursivo de retroceso.
• Keywords:Output feedback; Adaptive stabilization control; Nonholonomic chained systems; Uncertainties; Robust nonlinear controller; Backstepping recursive approach