Resumen

En este artículo se investiga el problema de estabilización de robots móviles no holonómicos con parámetros del sistema desconocidos y perturbaciones ambientales. Considerando el modelo dinámico y el modelo cinemático de los robots móviles, se adopta el enfoque de función transversal para construir un parámetro de control adicional, de modo que el sistema en lazo cerrado no esté sub-actuado. Luego se aplican el método adaptativo de backstepping y la técnica de proyección de parámetros para diseñar el controlador que estabilice el sistema. Finalmente, los resultados de simulación demuestran la efectividad de los esquemas de controlador propuestos.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Estabilización; Robots móviles no holonómicos; Parámetros del sistema desconocidos; Perturbaciones ambientales; Método adaptativo de backstepping; Resultados de simulación
• Keywords:Stabilization; Nonholonomic mobile robots; Unknown system parameters; Environmental disturbances; Adaptive backstepping method; Simulation results