Resumen

Considerando el caso de un VSA (vehículo superficial autónomo) navegando a baja velocidad cerca de la superficie del agua, se propone un nuevo método para el diseño del controlador de movimiento de balanceo con el fin de restringir de manera efectiva las perturbaciones de las olas y mejorar el rendimiento de estabilización del balanceo. El diseño del sistema de control se basa en la teoría del CPC (control predictivo general) y en el principio de funcionamiento del estabilizador de aletas de velocidad cero. El modelo de movimiento horizontal acoplado del VSA se desacopla, y se obtiene una función de transferencia equivalente del movimiento de balanceo que se transforma en una ecuación de diferencia discreta a través de la transformación inversa de Laplace y la aproximación de Euler. Finalmente, se presenta el modelo predictivo del CPC, es decir, la ecuación de diferencia del movimiento de balanceo. El algoritmo del CPC del movimiento de balanceo del VSA se deriva del índice de rendimiento basado en el rendimiento de estabilización del balanceo y el consumo de energía utilizado para

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Vehículo autónomo de superficie; Controlador de movimiento de balanceo; Perturbación de olas; Rendimiento de estabilización de balanceo; Teoría de GPC; Estabilizador de aletas
• Keywords:Autonomous surface vehicle; Roll motion controller; Wave disturbance; Roll stabilizing performance; GPC theory; Fin stabilizer