Resumen

Por primera vez se considera el problema de estabilización en tiempo finito de robots móviles de ruedas dinámicos no holonómicos con incertidumbres en los parámetros. Mediante la transformación de coordenadas equivalentes de estados, se puede obtener un sistema de forma encadenada de orden 5 con incertidumbres, sobre el cual se propone un controlador discontinuo de conmutación de manera que todos los estados de los robots puedan ser estabilizados en el punto de equilibrio de origen dentro de cualquier tiempo de establecimiento dado. La estrategia sistemática combina la teoría de estabilidad en tiempo finito con un nuevo método de diseño de control de conmutación. Finalmente, el resultado de la simulación ilustra la efectividad del controlador propuesto.

• Materias:Geometría de espacios Estructuras algebraicas Soluciones positivas Desigualdad integral Clase Kato
• Subjects:Geometry of spaces Algebraic structures Positive solutions Integral inequality Kato class
• Palabras claves:Robots móviles con ruedas; Dinámico; No holonómico; Incertidumbres de parámetros; Estabilización; Controlador de conmutación
• Keywords:Dynamic; Nonholonomic; Wheeled mobile robots; Parameter uncertainties; Stabilization; Switching controller