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La presencia de retardos temporales en la comunicación introduce una limitación a la estabilidad de los sistemas de teleoperación bilateral. En este documento se considera el diseño de control de modelo interno (IMC) de un sistema de teleoperación lineal con retardos temporales, y se analiza la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Se demuestra que la estabilidad está garantizada de forma independiente al retardo. Se elimina la suposición de pasividad para las fuerzas externas en el diseño propuesto de sistemas de teleoperación. El comportamiento del sistema de teleoperación resultante se ilustra mediante simulaciones.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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