Resumen

La presencia de retardos temporales en la comunicación introduce una limitación a la estabilidad de los sistemas de teleoperación bilateral. En este documento se considera el diseño de control de modelo interno (IMC) de un sistema de teleoperación lineal con retardos temporales, y se analiza la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Se demuestra que la estabilidad está garantizada de forma independiente al retardo. Se elimina la suposición de pasividad para las fuerzas externas en el diseño propuesto de sistemas de teleoperación. El comportamiento del sistema de teleoperación resultante se ilustra mediante simulaciones.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Retardos temporales; Control por modelo interno; Estabilidad; Sistema lineal de teleoperación; Hipótesis de pasividad; Simulaciones
• Keywords:Time delays; Internal model control; Stability; Linear teleoperation system; Passivity assumption; Simulations