La estabilización de sistemas multiagentes, incluidos agentes inestables, muestra la ventaja de la cooperación. Este artículo aborda el problema de la estabilización de sistemas multiagentes heterogéneos. Bajo grafos cíclicos, se proporciona una condición suficiente para el problema de estabilización a través del control armónico y se presenta un algoritmo para diseñar las ganancias de interconexión. Además, se da una condición suficiente y necesaria para el problema de estabilización a través del control armónico en grafos cíclicos cuando el grafo contiene menos de 5 nodos.
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