En este trabajo se investiga la estabilización de un Péndulo Rotativo Invertido basada en el teorema de estabilidad de Lyapunov. La clave del diseño de leyes de control por el método de control de Lyapunov es la construcción de la función de Lyapunov. Se construye una función logarítmica como función de Lyapunov y se compara teóricamente con la función cuadrática habitual. Los resultados comparativos muestran que la función logarítmica construida tiene una mayor precisión numérica y una velocidad de convergencia más rápida que la función cuadrática habitual. Sobre esta base, la ley de control de estabilización del péndulo invertido rotatorio se diseña basándose en la función logarítmica construida mediante el método de control de Lyapunov. La efectividad de la ley de control diseñada se verifica mediante experimentos y se compara con el controlador LQR y la ley de control diseñada basada en la función cuadrática. Además, se analiza la robustez del sistema cuando los parámetros del sistema contienen incertidumbres bajo la ley de control diseñada.
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