Resumen

En este artículo se estudia el problema de control de un buque de superficie subactuado con interferencias desconocidas. Se demostró que el problema de control de un buque de superficie subactuado puede transformarse en el análisis de estabilización de dos pequeños subsistemas. Este controlador fue diseñado por el método backstepping y el modo deslizante adaptativo, era adecuado para resolver el problema del control de sistemas superiores, puede mantener la estabilidad asintótica global del sistema, y puede inhibir la interferencia desconocida, y la capa límite puede debilitar la amortiguación generada por el modo deslizante. La interferencia desconocida se estimó mediante una función adaptativa. Por último, se presentan los resultados de la simulación para demostrar la eficacia de las leyes de control propuestas.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:buque de superficie subactuado, interferencia desconocida, estabilidad asintótica global, modo, problema, función adaptativa, capa límite, leyes de control, problema de control, sistemas superiores
• Keywords:underactuated surface vessel, unknown interference, global asymptotic stability, mode, problem, adaptive function, boundary layer, control laws, control problem, higher systems