Resumen

En este trabajo se considera el problema de la estabilización exponencial de un robot móvil no holonómico con una perturbación estocástica dependiente del ángulo de rumbo. Se diseña un controlador backstepping integrador basado en el método state-scaling de tal forma que el estado del sistema en lazo cerrado, partiendo de un ángulo de rumbo inicial distinto de cero, se regula hacia el origen con una tasa exponencial en sentido casi seguro. Para un ángulo de rumbo inicial cero, se diseña un controlador tal que el ángulo de rumbo se aleja de cero mientras que las variables de posición se limitan en una vecindad del origen. Combinando los dos casos anteriores se obtiene un controlador de conmutación tal que, para cualquier condición inicial, la configuración del robot puede regularse hacia el origen con una tasa exponencial. La eficacia del método propuesto se demuestra mediante una simulación detallada.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:ángulo de rumbo inicial, origen, tasa exponencial, perturbación estocástica dependiente, controlador backstepping integrador, robot móvil no holonómico, ángulo, controlador, método, estado
• Keywords:initial heading angle, origin, exponential rate, dependent stochastic disturbance, integrator backstepping controller, nonholonomic mobile robot, angle, controller, method, state