Resumen

Este documento investiga el problema de estabilización global para una clase de sistemas no holonómicos en forma encadenada con retraso en la entrada. Se introduce una transformación particular para convertir el sistema original con retraso en una forma sin retraso. Luego, mediante el uso de la técnica de escalado de entrada-estado y el método de control por modo deslizante, se presenta un procedimiento de diseño constructivo para el control de retroalimentación de estado, que puede garantizar que todos los estados del sistema converjan globalmente de forma asintótica al origen. También se proporciona un ejemplo ilustrativo para demostrar la efectividad del esquema propuesto.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Estabilización global; Sistemas no holonómicos; Retardo de entrada; Control por modo deslizante; Control de retroalimentación de estado; Asíntoticamente
• Keywords:Global stabilization; Nonholonomic systems; Input delay; Sliding mode control; State feedback control; Asymptotically