Resumen

Se aborda el problema práctico de la estabilización para una clase de robots móviles no holonómicos inciertos con parámetros visuales no calibrados. Basado en el modelo cinemático de servoing visual, se presenta un nuevo controlador de conmutación en presencia de incertidumbres paramétricas asociadas al sistema de cámara. En comparación con los métodos existentes, el nuevo método de diseño se utiliza directamente para controlar el sistema original sin ninguna transformación de estado o de entrada, lo que resulta eficaz para evitar la singularidad. Con la ley de control propuesta, se demuestra rigurosamente que todos los estados del sistema de bucle cerrado pueden estabilizarse en una vecindad arbitrariamente pequeña del punto de equilibrio cero. Además, esta técnica de control de conmutación se puede aplicar para resolver el problema práctico de estabilización de un tipo de robots móviles con parámetros inciertos (y perturbación de medición de ángulo) que apareció en algunas literaturas como Morin et al. (1998), Hespanha et al. (1999), Jiang (2000), y Hong et al. (2005). Por último, los resultados de la simulación muestran la eficacia del enfoque propuesto para el diseño del controlador.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:problema práctico de estabilización, robots móviles no holonómicos inciertos, perturbación en la medición del ángulo, enfoque del diseño del controlador, nuevo método de diseño, parámetros visuales no calibrados, sistema de cámara, ley de control, técnica de control, punto de equilibrio
• Keywords:practical stabilization problem, uncertain nonholonomic mobile robots, angle measurement disturbance, controller design approach, new design method, uncalibrated visual parameters, camera system, control law, control technique, equilibrium point