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Los vehculos teledirigidos (ROV) de clase laboral suelen estar equipados con manipuladores subacuticos y se utilizan ampliamente en tareas de intervencin y mantenimiento bajo el agua. Como la carga de las operaciones subacuticas es relativamente pesada, la mayora de los manipuladores subacuticos comerciales se accionan hidrulicamente y no estn equipados con ningn sensor de ngulos de articulacin para mantener sus arquitecturas compactas. Por lo tanto, los mtodos de control automtico ampliamente utilizados en robots industriales no pueden aplicarse sin ms a los manipuladores subacuticos. En este trabajo se presenta un mtodo de estimacin de ngulos de articulacin del manipulador, en el que se disponen varios marcadores en los eslabones del brazo y se posicionan desde las cmaras correspondientes; en consecuencia, se estiman los ngulos de articulacin del manipulador. Los resultados de la simulacin muestran que bajo un error de posicionamiento de visin ptica tpico (RMS: 5mm), el error de posicionamiento del efector final puede estimarse en unos 10mm (RMS), lo que significa que el mtodo de estimacin propuesto es factible para la estimacin de estado para el control automtico de manipuladores submarinos.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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