Resumen

Este artículo estima la postura de un objetivo espacial no cooperativo utilizando un método directo de localización y mapeo visual simultáneo (SLAM) monocular. Se proporciona un algoritmo de SLAM directo a gran escala (LSD-SLAM) para la estimación de la postura basada en el residuo fotométrico de las intensidades de los píxeles, con el fin de superar la limitación de los métodos existentes de estimación de la postura en órbita basados en características. En primer lugar, se introducen continuamente nuevas imágenes secuenciales del objetivo en órbita, y la pose de cada fotograma actual se calcula de acuerdo con la minimización del residuo fotométrico de las intensidades de los píxeles. En segundo lugar, los fotogramas se distinguen como fotogramas clave o fotogramas normales según la relación de pose, y estos fotogramas se utilizan para optimizar los puntos del mapa local. A continuación, los puntos optimizados del mapa local se añaden al mapa de fondo. Por último, las poses de los fotogramas clave se enumeran y optimizan en el hilo de fondo basándose en los puntos del mapa y en el residuo fotométrico entre los fotogramas clave. Se realizan simulaciones numéricas y experimentos para probar la validez del algoritmo propuesto, y los resultados dilucidan la eficacia del algoritmo en la estimación de la pose del objetivo no cooperativo.

• Materias:Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Satélites Satélite artificial Meteorología
• Subjects:Aerodynamics Aerospace engineering Satellites Artificial satellites Meteorology
• Palabras claves:residuo de píxeles, punto de mapa local, residuo fotométrico, intensidad de píxeles, slam directo a escala, directo a gran escala, localización visual simultánea, nueva imagen de secuencia, objetivo espacial no cooperativo, pose de fotogramas clave
• Keywords:residual of pixels, local map point, photometric residual, pixels intensity, scale direct slam, large scale direct, visual simultaneous location, new sequence image, noncooperative space target, pose of keyframes