Resumen

Este documento propone un método para la estimación de profundidad submarina monocular, que es un problema abierto en robótica y visión por computadora. Para ello, aprovechamos pares de imágenes RGB-D disponibles públicamente en el dominio esférico para la estimación de profundidad submarina con un enfoque no supervisado. Para esto, las imágenes en el aire se transfieren de estilo al estilo submarino como primer paso. Dadas esas imágenes submarinas sintéticas y su profundidad de verdad terreno, luego entrenamos una red para estimar la profundidad. De esta manera, nuestro modelo de aprendizaje está diseñado para obtener la profundidad a escala, sin necesidad de datos de verdad terreno submarinos correspondientes, que típicamente no están disponibles. Probamos nuestro enfoque en imágenes transferidas de estilo en el aire, así como en nuestro propio conjunto de datos submarinos reales, para el cual calculamos datos de profundidad de verdad terreno dispersos a través de estereopsis. Este conjunto de datos se proporciona para su descarga. Experimentos con estos datos frente a una red en el aire de última generación, así como

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Propone; Monocular; Estimación de la profundidad bajo el agua; Robótica; Visión por ordenador; Red
• Keywords:Proposes; Monocular; Underwater depth estimation; Robotics; Computer vision; Network