Resumen

El ángulo de deslizamiento lateral del vehículo es esencial para los sistemas de control de seguridad activa. Este artículo presenta un nuevo filtro de Kalman híbrido para estimar el ángulo de deslizamiento lateral del vehículo basado en el modelo dinámico no lineal 3-DoF del vehículo combinado con el modelo de neumáticos de Fórmula Mágica. El filtro híbrido de Kalman se realiza combinando el filtro de Kalman de cubatura de raíz cuadrada (SCKF), que tiene una rápida convergencia y estabilidad numérica, con el filtro FIR de Kalman de horizonte decreciente basado en cubatura de raíz cuadrada (SCRHKF), que tiene robustez frente a la incertidumbre del modelo y el ruido temporal. Además, SCKF y SCRHKF funcionan en paralelo, y las salidas de estimación de los dos filtros se fusionan mediante el enfoque de modelos múltiples interactivos (IMM). Los resultados experimentales demuestran la precisión y robustez del filtro de Kalman híbrido.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Ángulo de deslizamiento lateral del vehículo; sistemas de control de seguridad activa; filtro de Kalman híbrido; modelo dinámico de vehículo no lineal 3-DoF; modelo de neumático de Fórmula Mágica; filtro de Kalman de cubatura de raíz cuadrada (SCKF); filtro de Kalman FIR de horizonte decreciente basado en cubatura de raíz cuadrada (SCRHKF); enfoque de modelos múltiples interactivos (IMM).
• Keywords:Vehicle sideslip angle; active safety control systems; hybrid Kalman filter; 3-DoF nonlinear vehicle dynamic model; Magic Formula tire model; square-root cubature Kalman filter (SCKF); square-root cubature based receding horizon Kalman FIR filter (SCRHKF); interacting multiple model (IMM) approach.