El coeficiente de adherencia de la superficie rueda-carril no puede medirse directamente, por lo que se propone un observador de modo deslizante en cascada para observar el coeficiente de adherencia y su derivada. También se establece un modelo cinético para la locomotora pesada en marcha. La ecuación de estado del sistema de control de la adherencia de las ruedas se deriva de la ecuación del equilibrio del par del motor de tracción, y se propone calcular el coeficiente de adherencia mediante el par de carga. A continuación, se diseña el observador de modo deslizante en cascada y se justifica su estabilidad mediante la estabilidad de Lyapunov. Basándose en el principio de control de equivalencia para la estructura variable de modo deslizante, se establece un algoritmo para estimar el coeficiente de adherencia y su derivada. La simulación y los resultados experimentales se utilizan para verificar la eficacia del observador con variaciones de carga o cambios de estado rueda-carril.
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