En este artículo se presenta una expresión de forma cerrada para la estimación de la ubicación tridimensional del emisor utilizando mediciones de acimut y elevación en múltiples ubicaciones. La estimación de la localización tridimensional se obtiene a partir de las localizaciones tridimensionales de los sensores y de las medidas de acimut y elevación en cada localización de los sensores. Dado que la formulación no es iterativa, no es computacionalmente intensiva y no necesita una estimación inicial de la localización. Se presentan resultados numéricos para demostrar la validez del esquema propuesto.
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