Resumen

Las marcas viales están siempre presentes en las carreteras para guiar y controlar el tráfico. Por tanto, pueden utilizarse en cualquier momento para localizar vehículos. Además, pueden extraerse fácilmente utilizando la intensidad de detección y alcance de luz (LIDAR) porque son de colores brillantes. Proponemos un método de localización de vehículos que utiliza un mapa cuadriculado de marcas viales en 2D. El mapa de cuadrícula inserta la información del mapa en la cuadrícula directamente. Por lo tanto, no se requiere un proceso adicional (como la detección de líneas) y no hay problemas debidos a la falsa detección. Obtuvimos las marcas viales mediante un LIDAR 3D (Velodyne HDL-32E) y binarizamos esta información para almacenarla en el mapa. Así, pudimos reducir significativamente el tamaño del mapa. En investigaciones anteriores, el mapa cuadriculado de marcas viales sólo se utilizaba para estimar la posición. Sin embargo, nosotros proponemos un algoritmo de estimación de posición y rumbo que utiliza el mapa cuadriculado binario de marcas viales. De este modo, obtenemos resultados más precisos en la estimación de la posición. Además, la fiabilidad de la posición es un factor importante para la localización de vehículos. Los vehículos autónomos pueden provocar accidentes si no pueden mantener momentáneamente su carril. Por lo tanto, proponemos un algoritmo para evaluar los resultados de la coincidencia de mapas. De este modo, podemos utilizar sólo resultados de correspondencia fiables y aumentar la fiabilidad de la posición. El experimento se realizó en Gangnam, Seúl, donde se producen muchos errores de GPS. En los resultados experimentales, el error cuadrático medio (RMS) lateral fue de 0,05 m y el error RMS longitudinal fue de 0,08 m. Además, obtuvimos un error de posición inferior a 50 cm en ambas direcciones, lateral y longitudinal, con un nivel de confianza del 99%.

• Materias:Biotecnología Sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology sensors Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:mapa cuadriculado, fiabilidad de la posición, localización de vehículos, resultados precisos de la estimación de la posición, error cuadrático medio longitudinal, resultados de la correspondencia cartográfica, resultados fiables de la correspondencia, método de localización de vehículos, carretera, carretera 2d
• Keywords:grid map, position reliability, vehicle localization, precise position estimation results, longitudinal rms error, map matching results, reliable matching results, vehicle localization method, road, 2d road