Resumen

Teniendo en cuenta las características del equipo en la cara de minería de carbón subterránea totalmente mecanizada, se establece un sistema multirobot, que toma al robot de soporte móvil resistente (HMSR) como el robot de empuje y la bandeja intermedia (MT) como el objeto manipulado. Para superar el problema de la comunicación inestable y la posible pérdida de presión, se propone una estrategia de control difuso de empuje con memoria para lograr un mejor rendimiento práctico sin operaciones guiadas por humanos. Se deriva la dinámica de empuje sin comunicación para demostrar la convergencia del sistema dinámico, y se construye un modelo difuso de empuje con memoria basado en el tiempo para compensar la posible pérdida de presión. Finalmente, la estrategia de control propuesta se simula en un entorno virtual, que integra nuestra dinámica de empuje, y también se demuestra un experimento industrial. Tanto la simulación como los experimentos industriales muestran la eficiencia y viabilidad del método propuesto

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Características; Equipo; Subterráneo; Minería de carbón; Sistema multirobot; Estrategia de control difuso
• Keywords:Characteristics; Equipment; Underground; Coal mining; Multirobot system; Fuzzy control strategy