Resumen

El problema del control de formación para un grupo de vehículos superficiales no tripulados (USVs) subactuados se discute en el artículo, y se propone una estrategia de control en tiempo finito por etapas para los USVs. En primer lugar, intentamos dirigir cada USV a su propio punto de inicio en la formación durante un tiempo limitado, bajo la condición inicial de que cada uno de estos vehículos está estacionado al azar. Para lidiar con el comportamiento no holonómico del sistema, la dinámica del USV se transforma en sistemas en cascada. Luego, se diseña un controlador en tiempo finito para cada vehículo basado en la teoría de la homogeneidad. Después de que cada USV alcance su propio punto de inicio con la orientación deseada, el modelo del vehículo se descompone en dos subsistemas bajo el marco de Serret-Frenet. Para mantener el patrón de formación, se desarrollan dos controladores distribuidos en tiempo finito para el subsistema de avance y el subsistema de guiñada, respectivamente. El

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Control de formación; Vehículos superficiales no tripulados subactuados; Estrategia de control en tiempo finito escalonado; Comportamiento no holonómico; Sistemas en cascada; Teoría de homogeneidad
• Keywords:Formation control; Underactuated unmanned surface vehicles; Staged finite-time control strategy; Nonholonomic behavior; Cascade systems; Homogeneity theory