Resumen

La tecnología de navegación autónoma es la base de la automatización de los equipos de marcha sobre orugas subterráneos. Basados en la investigación del método de detección de parámetros de pose del láser sectorial, los autores proponen un sistema de detección de pose tomando como punto de partida un láser transversal. En este estudio se analiza la estrategia de control de corrección de desviación de los equipos de marcha sobre oruga determinando la posición final de la trayectoria en función de la pose inicial de la excavadora de calzadas. Además, se utiliza la curva de Bessel para planificar la trayectoria entre el punto inicial y el punto final, y el algoritmo de seguimiento puro para seguir la trayectoria planificada. Los resultados muestran que la estrategia de corrección de la desviación puntual no sólo puede garantizar la precisión del control del movimiento, sino también mejorar la estabilidad del movimiento del equipo.

• Materias:Equipo de control automático Automatización Minas y minería Parámetros de modelado
• Subjects:Automatic control equipment Automation Mines and mining Modeling parameters
• Palabras claves:Equipo de marcha sobre orugas; Láser transversal; Detección de la pose; Estrategia de control automático de la corrección de la desviación
• Keywords:Crawler walking equipment; Cross laser; Pose detection; Automatic deviation correction control strategy