Resumen

Este trabajo propone una estrategia de control para resolver el problema de seguimiento de la trayectoria de una carga suspendida transportada por un vehículo aéreo no tripulado (UAV) de rotor basculante. Inicialmente, las ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico multicuerpo se derivan desde la perspectiva de la carga mediante la formulación de Euler-Lagrange, en la que la posición y orientación de la carga se eligen como grados de libertad. Se diseña un filtro de Kalman no escalado (UKF) para la estimación no lineal de todos los estados del sistema, asumiendo que la información disponible procede de sensores ruidosos con diferentes frecuencias de muestreo que no miden directamente la actitud de la carga. Además, se propone una estrategia de control predictivo de modelos (MPC) para el seguimiento de la trayectoria de la carga suspendida con estabilización del UAV de rotor basculante cuando las incertidumbres paramétricas y las perturbaciones externas afectan a la carga, la longitud de la cuerda y la masa total del sistema varían durante el despegue y el aterrizaje, y el ángulo de guiñada deseado cambia a lo largo de la trayectoria. Por último, se presentan experimentos numéricos para corroborar el buen rendimiento de la estrategia propuesta.

• Materias:Transporte urbano Señales de control de tráfico Accidentes de transito Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Urban transport Traffic control signs Traffic accidents Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:carga, diferentes frecuencias de muestreo, control predictivo de modelos, estimación de estado no lineal, problema de seguimiento de trayectoria, masa total del sistema, vehículo aéreo no tripulado, filtro de kalman no acentuado, cambios en el ángulo de guiñada, estrategia
• Keywords:load, different sampling rates, model predictive control, nonlinear state estimation, path tracking problem, total system mass, unmanned aerial vehicle, unscented kalman filter, yaw angle changes, strategy