Resumen

Abordamos el problema del control robusto de seguimiento utilizando un controlador PD-plus-feedforward y un compensador robusto adaptativo inteligente para un manipulador robótico rígido con dinámica incierta y perturbaciones externas. Una característica clave de este esquema es que se utilizan métodos de computación blanda para aprender el límite superior de las incertidumbres del sistema y ajustar la anchura de la base de la capa límite. De este modo, no es necesario el conocimiento previo del límite superior de las incertidumbres del sistema. Además, se puede eliminar eficazmente la vibración y garantizar la convergencia asintótica de los errores. Se presentan simulaciones numéricas y experimentos de robots rígidos de dos DDOF para demostrar la eficacia del esquema propuesto.

• Materias:Control del proceso Ingeniería de control Regulación automática Tecnología de sensores Diagnóstico de fallos
• Subjects: Control engineering Automatic regulation Sensor technology Fault diagnosis
• Palabras claves:incertidumbres del sistema, compensador robusto adaptativo inteligente, convergencia asintótica de errores, base de capa límite, manipulador robótico rígido, control robusto de seguimiento, métodos informáticos suaves, esquema, simulaciones numéricas, perturbaciones externas
• Keywords:system uncertainties, intelligent adaptive robust compensator, asymptotic error convergence, boundary layer base, rigid robotic manipulator, robust tracking control, soft computer methods, scheme, numerical simulations, external disturbances