Resumen

Este artículo trata sobre el problema del control colaborativo de multicopteros mediante el desarrollo y análisis de un nuevo tipo de algoritmo de control de formación de tiempo fijo. La estrategia de control propone un marco de control jerárquico, que consta de dos capas: una capa de control coordinador y una capa de control de seguimiento. En la capa de control coordinador, de acuerdo con la teoría de consistencia de tiempo fijo, se calculan y adquieren la posición virtual y la velocidad virtual de cada multicoptero para formar una formación virtual, y la velocidad virtual alcanza la consistencia. En la capa de control de seguimiento, la posición real y la velocidad real siguen la posición virtual y la velocidad virtual, respectivamente. De esta manera, los multicopteros pueden lograr la forma de formación requerida y el consenso de velocidad. Por último, se realizan simulaciones comparativas para ilustrar la viabilidad y superioridad del método propuesto de control jerárquico de formación de tiempo fijo para el control colaborativo de multicopteros.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Problema; Multiquadrotor; Control colaborativo; Algoritmo de control de formación en tiempo fijo; Marco de control jerárquico; Posición virtual
• Keywords:Problem; Multiquadrotor; Collaborative control; Fixed-time formation control algorithm; Hierarchical control framework; Virtual position