Resumen

El diseño de control tolerante a fallos de rovers planetarios con ruedas se describe. Este artículo cubre todos los pasos del proceso de diseño, desde la modelización/simulación hasta la experimentación. Se utiliza un modelo de contacto simplificado con un modelo de simulación de multicuerpo y se ajusta para que se ajuste a los datos experimentales. El controlador en modo nominal está diseñado para ser estable y tiene sus parámetros optimizados para mejorar el rendimiento de seguimiento y hacer frente a los límites físicos y a las saturaciones del actuador. Este controlador fue implementado en el rover real y validado experimentalmente. Un análisis de impacto define el repertorio de fallos a manejar. Se eligen fallas en las juntas de dirección como modos de falla; combinan seis modos de falla y un total de 63 configuraciones posibles de estas fallas. El controlador tolerante a fallos se diseña como un procedimiento de dos pasos para proporcionar dirección alternativa y reutilizar el controlador nominal de una manera que se asemeje a un modo de conducción tipo cangrejo.

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Diseño de control; Rovers planetarios con ruedas; Tolerante a fallos; Datos experimentales; Modos de fallo; Controlador tolerante a fallos.
• Keywords:Control design; Wheeled planetary rovers; Fault-tolerant; Experimental data; Fault modes; Fault-tolerant controller