Resumen

En este trabajo se propone una estrategia de optimización de la parada para un manipulador espacial con un fallo de bloqueo conjunto. En primer lugar, se construye un modelo de optimización de la configuración de parada (HCOM), para seleccionar una configuración óptima en la que la capacidad cinemática del manipulador sea la mejor. En segundo lugar, considerando la restricción de los parámetros de funcionamiento de las articulaciones y el par de perturbación de la base, construimos y resolvemos el modelo de optimización del movimiento de parada (HMOM), que puede lograr una parada estable y garantizar la seguridad del manipulador. La corrección y efectividad de la estrategia propuesta en este trabajo se verifica con un manipulador espacial de 7-DOF. Esta estrategia propone, en primer lugar, la idea de la optimización de la configuración de parada y realiza el mínimo par de perturbación global de la base en el proceso de parada.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:optimización de la configuración de parada, manipulador espacial, modelo de optimización del movimiento, par de perturbación global, estrategia de optimización de la parada, parámetros de funcionamiento de las articulaciones, par de perturbación, fallo de bloqueo, papel, manipulador
• Keywords:halt configuration optimization, space manipulator, motion optimization model, global disturbance torque, halt optimization strategy, joint running parameters, disturbance torque, locked failure, paper, manipulator