Resumen

Este documento desarrolla una estrategia de planificación de movimiento no holonómico para un manipulador subactuado de tres articulaciones, que utiliza solo dos actuadores y puede convertirse en una forma encadenada. Dado que el manipulador fue diseñado centrándose en la simplicidad del control, existen varios problemas para la planificación del movimiento, principalmente incluyendo singularidad de transformación, estimación de trayectoria y robustez de trayectoria en presencia de errores iniciales, que deben ser considerados. Aunque muchas leyes de control de planificación de movimiento existentes para sistemas en forma encadenada pueden aplicarse directamente al manipulador y llevarlo a la configuración deseada, a menudo ocurren singularidades de transformación de coordenadas. Proponemos dos técnicas matemáticas para evitar las singularidades de transformación. Luego, se definen dos indicadores de evaluación y se utilizan para estimar la precisión del control y la capacidad de aproximación lineal. Finalmente, se introduce la matriz de sensibilidad al error inicial para describir la sensibilidad a la interferencia, lo que se denomina robustez. Los resultados de simulación y experimentación muestran que se puede obtener con éxito un camino resultante eficiente y robusto para el manipulador subactuado de tres articulaciones mediante el uso de la estrategia de planificación de movimiento que presentamos.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Desarrolla; Planificación no holonómica del movimiento; Manipulador subactuado; Singularidad de la transformación; Robustez de la trayectoria; Precisión del control.
• Keywords:Develops; Nonholonomic motion planning; Underactuated manipulator; Transformation singularity; Trajectory robustness; Control precision