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En este trabajo, resolvemos el problema de aterrizaje suave de un vehículo aéreo no tripulado incierto sobre una plataforma en movimiento, asumiendo que la posición de la aeronave con respecto a la plataforma y su aceleración son siempre medibles. La tarea de aterrizaje se lleva a cabo mediante un controlador robusto de retroalimentación de salida, junto con una fuerza repulsiva. El controlador robusto controla el modelo nominal, logra la trayectoria de seguimiento necesaria y contrarresta las incertidumbres desconocidas. Para asegurar que la aeronave siempre esté sobre la plataforma, incluimos una fuerza repulsiva que solo funciona en una pequeña vecindad de la plataforma. Para estimar la velocidad relativa de la aeronave y la aceleración de la plataforma, utilizamos un observador basado en supertwisting, asegurando la convergencia en tiempo finito de estas señales. Este hecho nos permitió diseñar el estabilizador de estado de retroalimentación de forma independiente al diseño del observador (de acuerdo con el principio de separ
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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