Resumen

La planificación de trayectorias de robots 3D (tridimensionales) tiene como objetivo encontrar una trayectoria óptima y libre de colisiones en un espacio de trabajo 3D teniendo en cuenta las restricciones cinemáticas (incluidas las restricciones geométricas, físicas y temporales). El objetivo de la planificación de trayectorias, a diferencia de la planificación de movimientos que debe tener en cuenta la dinámica, es encontrar una trayectoria cinemáticamente óptima con el menor tiempo posible, así como modelar el entorno por completo. Analizamos los fundamentos de los algoritmos de planificación de trayectorias 3D de robots más exitosos que se han desarrollado en los últimos años y nos centramos en algoritmos de aplicación universal que pueden implementarse en robots aéreos, robots terrestres y robots submarinos. En este artículo se clasifican todos los métodos en cinco categorías basadas en sus mecanismos de exploración y se propone una categoría, denominada algoritmos basados en multifusión. Para todos estos algoritmos, se analizan desde una perspectiva de eficiencia temporal y área implementable. Además, se presenta un análisis exhaustivo aplicable a cada tipo de método tras considerar sus méritos y debilidades.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:algoritmos de planificación de trayectorias de robots 3d de éxito, análisis exhaustivo aplicable, perspectiva de área implementable, algoritmos, espacio de trabajo 3d, robot 3d, robots aéreos, algoritmos aplicables, trayectoria libre, robots terrestres
• Keywords:successful robot 3d path planning algorithms, comprehensive applicable analysis, implementable area perspective, algorithms, 3d workspace, robot 3d, aerial robots, applicable algorithms, free path, ground robots